便携式激光SLAM技术在地铁保护区巡查中的应用研究项目招标公告

上海机电设备招标有限公司企业信息（以下称招标代理）受上海地铁维护保障有限公司企业信息(以下称招标人)的委托，就《便携式激光SLAM技术在地铁保护区巡查中的应用研究》（JS-KY22R005-5）进行国内公开招标，邀请合格投标人前来报名参加。

1.招标项目概况、项目背景

1.1目的意义：

上海地铁保护区巡查工作，目前采用内置隧道中心轴线的手持GPS机协助巡检人员对地面施工进行定位，计算与隧道外边线的投影距离，就必须把车站的各种三维坐标信息也录入系统。2018年前投入运行的地铁线路在设计建设期缺乏完整的数字模型及坐标信息。为了完善保护区巡查系统中早期线路准确的车站外轮廓线及相应定位坐标信息，需要对早期线路全线车站进行快速测量，建立车站模型，同步坐标信息，提取准确的车站轮廓线。

本课题引入的便携式激光扫描仪，采用了突破性的同步定位建图（Simultaneous Localization and Mapping，SLAM）技术，能够在运动过程中获取高精度的激光点云数据，并且相对于其他测量设备，体积小，重量轻，便携，进行数据采集时只需一个人手持即可，对环境要求低，可实现即走即测，提高了外业工作效率，减少了人力、物力的投入。外业测量后，无须进行繁杂的点云拼接工作，快速生成车站全景点云模型，结合设计建设信息，快速提取车站外轮廓线，并提供精确的坐标信息。用于地铁地下车站测量工作，将大大提高作业效率，同时可提供更加丰富的成果展示形式及二次应用。

1.2 项目实施范围

本项目主要针对上海轨道交通保护区巡查展开。

1.3项目内容

本次招标的工作内容为：

（1）“基于SLAM技术地下车站建筑结构测量操作手册”探索与优化利用便携式激光SLAM技术，测量多种典型地下车站的完整外轮廓线、车站建筑结构（含空腔结构等）、上层附图厚度等保护区巡查关键信息，结合测量作业习惯和规范要求，探索形成“基于SLAM技术的地下车站建筑结构测量操作手册”。

（2）地铁保护区智能巡查系统数字模型的优化与升级

（3）示范项目的建立

（4）可靠性分析

具体内容以技术规格书为准。

2.项目完成时间：

自合同签订之日起，计算项目工期，项目工期为：2年。

期间承揽方需完成现场调研，试验方案设计与实施，研究报告撰写，论文撰写，标准撰写等工作，并将合格产品最终交付用户使用。

3.对投标人的资格要求：

1)投标人须为中国境内注册的独立法人，或具有独立承担民事责任能力的其他组织；

2)投标人须具有测绘甲级或勘察甲级资质；

3)拟派项目负责人须具有高级工程师（测绘类相关专业）及以上职称；

4)投标人须具有近三年（2020年1月1日至今）城市轨道交通长期监测业绩（以合同或业主证明为准）；

5)本项目采用信用分招标，投标单位信用分≥60分（满分100分），可参与本次投标。各单位的信用分，以“报名截止日当天”在上海地铁采购电子商务平台查询为准；查询及异议详见平台首页“关于信用招标及相关工作的公告”。（注：如投标单位无法查询到信用分，请立即联系招标代理公司。）

6)本项目不接受联合体投标。

7)本项目不接受处于申通集团黑、灰名单公示期的供应商投标。

8)当投标人出现下列情形之一的不得购买招标文件：

a)通过天眼查专业版（pro.tianyancha.com）查询，与本招标项目的其他投标人为同一个单位负责人（包括股东、董事、监事和高管），或与本招标项目的其他投标人存在控股、管理关系；

b)通过全国企业信用信息公示系统（www.gsxt.gov.cn）查询，被工商行政管理机关列为严重违法失信企业名单的，或被责令停业，暂扣或者吊销执照，或吊销资质证书；

c)通过中国执行信息公开网（zxgk.court.gov.cn/shixin）查询，被全国最高法院列为失信被执行名单的。

4.招标文件的获取

4.1 愿意参加本项目投标的投标人可于2023年6月21日16:00前在上海地铁采购电子商务平台完成线上报名，报名时须提交以下扫描件：

1）营业执照；

2）符合投标人资格要求的业绩证明材料；

3）满足投标人资格要求的其他证明资料。

上述证明材料均需在有效期内，提供盖章原件扫描件上传至平台。

特别说明：因系统设置原因，只能以pdf格式上传资料，且只能上传一个文件并包含以上1）-3）的所有内容。

4.2完成线上报名单位可于2023年6月17 日- 6月21日，每天9:00-11:00,13:30-16:30电话或邮件联系招标代理公司，远程购买招标文件，招标文件每套售价1000元，售后不退，通过二维码或转账方式支付。

接受文本费的账户信息：

户 名：上海机电设备招标有限公司企业信息

开 户 行：建行上海市分行营业部

账 号：31001550400055646341

行 号：105290036005。

5.投标保证金的递交

本项目投标保证金10000元整，采用投标保证金承诺函方式递交。投标保证金承诺函装订在投标文件中。具体要求详见招标文件。

6.投标文件的递交

6.1 本项目投标截止时间：2023年7月6日10时00分00秒（北京时间）

6.2 本项目开标时间：2023年7月6日10时00分00秒（北京时间）

6.3 递交文件及开标地点：上海市桂林路909号七号楼三楼4号会议室

6.4 逾期送达的或者未送达指定地点的投标文件，招标人不予受理。

6.5 投标人代表须在投标截止时间前送达“不参加开标意见书原件”、“授权委托书原件”、“密封完好的投标文件”“补充文件签收单原件（如有）”后立即退场，不参加集中开标，不参加开标意见书格式详见投标人须知附件3。

6.6 投标人须预留足够时间提前到达开标场所，逾期送达的或者未送达指定地点的投标文件，招标人不予受理。

6.7 开标活动由招标代理统一完成，免去投标人开标记录签字等环节。招标代理将照常进行所有开标程序，根据招标文件要求及投标文件如实记录开标内容，并全程录像，开标视频及开标记录会后将发给各投标人。

6.8本次招标合同以电子签章形式签订，中标人须在合同签订前前往上海地铁采购电子商务平台（http://eps.shmetro.com）申请办理“单位数字证书”用于合同电子用印。如有疑问可联系管理人员，电话：63189188-603303，邮箱：232811902@qq.com。

6.9 本项目采用信用分招标，各单位的信用分，以 “投标截止日当天”在上海地铁采购电子商务平台查询为准；查询及异议详见平台首页“关于信用招标及相关工作的公告”。

（注：如投标单位无法查询到信用分，应立即联系招标代理公司。）

7.发布公告的媒介

本次招标公告仅在上海地铁采购电子商务平台eps.shmetro.com发布

8.招标人联系方式

招标单位：上海地铁维护保障有限公司企业信息

联系人：张慧萍

招标人地址：恒通大厦222号

9.招标代理联系方式

招标代理：上海机电设备招标有限公司企业信息

详细地址：上海市长寿路285号恒达大厦16楼1609室

邮政编码：200060

联系人：吕尤佳、沈宁宁、柏思敏

电话号码：13585994141、021- 32557757、32557911

传真号码：021-32557272

电子信箱：lyj@shbid.com

上海机电设备招标有限公司企业信息（以下称招标代理）受上海地铁维护保障有限公司企业信息(以下称招标人)的委托，就《便携式激光SLAM技术在地铁保护区巡查中的应用研究》（JS-KY22R005-5）进行国内公开招标，邀请合格投标人前来报名参加。

1.招标项目概况、项目背景

1.1目的意义：

上海地铁保护区巡查工作，目前采用内置隧道中心轴线的手持GPS机协助巡检人员对地面施工进行定位，计算与隧道外边线的投影距离，就必须把车站的各种三维坐标信息也录入系统。2018年前投入运行的地铁线路在设计建设期缺乏完整的数字模型及坐标信息。为了完善保护区巡查系统中早期线路准确的车站外轮廓线及相应定位坐标信息，需要对早期线路全线车站进行快速测量，建立车站模型，同步坐标信息，提取准确的车站轮廓线。

本课题引入的便携式激光扫描仪，采用了突破性的同步定位建图（Simultaneous Localization and Mapping，SLAM）技术，能够在运动过程中获取高精度的激光点云数据，并且相对于其他测量设备，体积小，重量轻，便携，进行数据采集时只需一个人手持即可，对环境要求低，可实现即走即测，提高了外业工作效率，减少了人力、物力的投入。外业测量后，无须进行繁杂的点云拼接工作，快速生成车站全景点云模型，结合设计建设信息，快速提取车站外轮廓线，并提供精确的坐标信息。用于地铁地下车站测量工作，将大大提高作业效率，同时可提供更加丰富的成果展示形式及二次应用。

1.2 项目实施范围

本项目主要针对上海轨道交通保护区巡查展开。

1.3项目内容

本次招标的工作内容为：

（1）“基于SLAM技术地下车站建筑结构测量操作手册”探索与优化利用便携式激光SLAM技术，测量多种典型地下车站的完整外轮廓线、车站建筑结构（含空腔结构等）、上层附图厚度等保护区巡查关键信息，结合测量作业习惯和规范要求，探索形成“基于SLAM技术的地下车站建筑结构测量操作手册”。

（2）地铁保护区智能巡查系统数字模型的优化与升级

（3）示范项目的建立

（4）可靠性分析

具体内容以技术规格书为准。

2.项目完成时间：

自合同签订之日起，计算项目工期，项目工期为：2年。

期间承揽方需完成现场调研，试验方案设计与实施，研究报告撰写，论文撰写，标准撰写等工作，并将合格产品最终交付用户使用。

3.对投标人的资格要求：

1)投标人须为中国境内注册的独立法人，或具有独立承担民事责任能力的其他组织；

2)投标人须具有测绘甲级或勘察甲级资质；

3)拟派项目负责人须具有高级工程师（测绘类相关专业）及以上职称；

4)投标人须具有近三年（2020年1月1日至今）城市轨道交通长期监测业绩（以合同或业主证明为准）；

5)本项目采用信用分招标，投标单位信用分≥60分（满分100分），可参与本次投标。各单位的信用分，以“报名截止日当天”在上海地铁采购电子商务平台查询为准；查询及异议详见平台首页“关于信用招标及相关工作的公告”。（注：如投标单位无法查询到信用分，请立即联系招标代理公司。）

6)本项目不接受联合体投标。

7)本项目不接受处于申通集团黑、灰名单公示期的供应商投标。

8)当投标人出现下列情形之一的不得购买招标文件：

a)通过天眼查专业版（pro.tianyancha.com）查询，与本招标项目的其他投标人为同一个单位负责人（包括股东、董事、监事和高管），或与本招标项目的其他投标人存在控股、管理关系；

b)通过全国企业信用信息公示系统（www.gsxt.gov.cn）查询，被工商行政管理机关列为严重违法失信企业名单的，或被责令停业，暂扣或者吊销执照，或吊销资质证书；

c)通过中国执行信息公开网（zxgk.court.gov.cn/shixin）查询，被全国最高法院列为失信被执行名单的。

4.招标文件的获取

4.1 愿意参加本项目投标的投标人可于2023年6月21日16:00前在上海地铁采购电子商务平台完成线上报名，报名时须提交以下扫描件：

1）营业执照；

2）符合投标人资格要求的业绩证明材料；

3）满足投标人资格要求的其他证明资料。

上述证明材料均需在有效期内，提供盖章原件扫描件上传至平台。

特别说明：因系统设置原因，只能以pdf格式上传资料，且只能上传一个文件并包含以上1）-3）的所有内容。

4.2完成线上报名单位可于2023年6月17 日- 6月21日，每天9:00-11:00,13:30-16:30电话或邮件联系招标代理公司，远程购买招标文件，招标文件每套售价1000元，售后不退，通过二维码或转账方式支付。

接受文本费的账户信息：

户 名：上海机电设备招标有限公司企业信息

开 户 行：建行上海市分行营业部

账 号：31001550400055646341

行 号：105290036005。

5.投标保证金的递交

本项目投标保证金10000元整，采用投标保证金承诺函方式递交。投标保证金承诺函装订在投标文件中。具体要求详见招标文件。

6.投标文件的递交

6.1 本项目投标截止时间：2023年7月6日10时00分00秒（北京时间）

6.2 本项目开标时间：2023年7月6日10时00分00秒（北京时间）

6.3 递交文件及开标地点：上海市桂林路909号七号楼三楼4号会议室

6.4 逾期送达的或者未送达指定地点的投标文件，招标人不予受理。

6.5 投标人代表须在投标截止时间前送达“不参加开标意见书原件”、“授权委托书原件”、“密封完好的投标文件”“补充文件签收单原件（如有）”后立即退场，不参加集中开标，不参加开标意见书格式详见投标人须知附件3。

6.6 投标人须预留足够时间提前到达开标场所，逾期送达的或者未送达指定地点的投标文件，招标人不予受理。

6.7 开标活动由招标代理统一完成，免去投标人开标记录签字等环节。招标代理将照常进行所有开标程序，根据招标文件要求及投标文件如实记录开标内容，并全程录像，开标视频及开标记录会后将发给各投标人。

6.8本次招标合同以电子签章形式签订，中标人须在合同签订前前往上海地铁采购电子商务平台（http://eps.shmetro.com）申请办理“单位数字证书”用于合同电子用印。如有疑问可联系管理人员，电话：63189188-603303，邮箱：232811902@qq.com。

6.9 本项目采用信用分招标，各单位的信用分，以 “投标截止日当天”在上海地铁采购电子商务平台查询为准；查询及异议详见平台首页“关于信用招标及相关工作的公告”。

（注：如投标单位无法查询到信用分，应立即联系招标代理公司。）

7.发布公告的媒介

本次招标公告仅在上海地铁采购电子商务平台eps.shmetro.com发布

8.招标人联系方式

招标单位：上海地铁维护保障有限公司企业信息

联系人：张慧萍

招标人地址：恒通大厦222号

9.招标代理联系方式

招标代理：上海机电设备招标有限公司企业信息

详细地址：上海市长寿路285号恒达大厦16楼1609室

邮政编码：200060

联系人：吕尤佳、沈宁宁、柏思敏

电话号码：13585994141、021- 32557757、32557911

传真号码：021-32557272

电子信箱：lyj@shbid.com

上海机电设备招标有限公司企业信息（以下称招标代理）受上海地铁维护保障有限公司企业信息(以下称招标人)的委托，就《便携式激光SLAM技术在地铁保护区巡查中的应用研究》（JS-KY22R005-5）进行国内公开招标，邀请合格投标人前来报名参加。

1.招标项目概况、项目背景

1.1目的意义：

上海地铁保护区巡查工作，目前采用内置隧道中心轴线的手持GPS机协助巡检人员对地面施工进行定位，计算与隧道外边线的投影距离，就必须把车站的各种三维坐标信息也录入系统。2018年前投入运行的地铁线路在设计建设期缺乏完整的数字模型及坐标信息。为了完善保护区巡查系统中早期线路准确的车站外轮廓线及相应定位坐标信息，需要对早期线路全线车站进行快速测量，建立车站模型，同步坐标信息，提取准确的车站轮廓线。

本课题引入的便携式激光扫描仪，采用了突破性的同步定位建图（Simultaneous Localization and Mapping，SLAM）技术，能够在运动过程中获取高精度的激光点云数据，并且相对于其他测量设备，体积小，重量轻，便携，进行数据采集时只需一个人手持即可，对环境要求低，可实现即走即测，提高了外业工作效率，减少了人力、物力的投入。外业测量后，无须进行繁杂的点云拼接工作，快速生成车站全景点云模型，结合设计建设信息，快速提取车站外轮廓线，并提供精确的坐标信息。用于地铁地下车站测量工作，将大大提高作业效率，同时可提供更加丰富的成果展示形式及二次应用。

1.2 项目实施范围

本项目主要针对上海轨道交通保护区巡查展开。

1.3项目内容

本次招标的工作内容为：

（1）“基于SLAM技术地下车站建筑结构测量操作手册”探索与优化利用便携式激光SLAM技术，测量多种典型地下车站的完整外轮廓线、车站建筑结构（含空腔结构等）、上层附图厚度等保护区巡查关键信息，结合测量作业习惯和规范要求，探索形成“基于SLAM技术的地下车站建筑结构测量操作手册”。

（2）地铁保护区智能巡查系统数字模型的优化与升级

（3）示范项目的建立

（4）可靠性分析

具体内容以技术规格书为准。

2.项目完成时间：

自合同签订之日起，计算项目工期，项目工期为：2年。

期间承揽方需完成现场调研，试验方案设计与实施，研究报告撰写，论文撰写，标准撰写等工作，并将合格产品最终交付用户使用。

3.对投标人的资格要求：

1)投标人须为中国境内注册的独立法人，或具有独立承担民事责任能力的其他组织；

2)投标人须具有测绘甲级或勘察甲级资质；

3)拟派项目负责人须具有高级工程师（测绘类相关专业）及以上职称；

4)投标人须具有近三年（2020年1月1日至今）城市轨道交通长期监测业绩（以合同或业主证明为准）；

5)本项目采用信用分招标，投标单位信用分≥60分（满分100分），可参与本次投标。各单位的信用分，以“报名截止日当天”在上海地铁采购电子商务平台查询为准；查询及异议详见平台首页“关于信用招标及相关工作的公告”。（注：如投标单位无法查询到信用分，请立即联系招标代理公司。）

6)本项目不接受联合体投标。

7)本项目不接受处于申通集团黑、灰名单公示期的供应商投标。

8)当投标人出现下列情形之一的不得购买招标文件：

a)通过天眼查专业版（pro.tianyancha.com）查询，与本招标项目的其他投标人为同一个单位负责人（包括股东、董事、监事和高管），或与本招标项目的其他投标人存在控股、管理关系；

b)通过全国企业信用信息公示系统（www.gsxt.gov.cn）查询，被工商行政管理机关列为严重违法失信企业名单的，或被责令停业，暂扣或者吊销执照，或吊销资质证书；

c)通过中国执行信息公开网（zxgk.court.gov.cn/shixin）查询，被全国最高法院列为失信被执行名单的。

4.招标文件的获取

4.1 愿意参加本项目投标的投标人可于2023年6月21日16:00前在上海地铁采购电子商务平台完成线上报名，报名时须提交以下扫描件：

1）营业执照；

2）符合投标人资格要求的业绩证明材料；

3）满足投标人资格要求的其他证明资料。

上述证明材料均需在有效期内，提供盖章原件扫描件上传至平台。

特别说明：因系统设置原因，只能以pdf格式上传资料，且只能上传一个文件并包含以上1）-3）的所有内容。

4.2完成线上报名单位可于2023年6月17 日- 6月21日，每天9:00-11:00,13:30-16:30电话或邮件联系招标代理公司，远程购买招标文件，招标文件每套售价1000元，售后不退，通过二维码或转账方式支付。

接受文本费的账户信息：

户 名：上海机电设备招标有限公司企业信息

开 户 行：建行上海市分行营业部

账 号：31001550400055646341

行 号：105290036005。

5.投标保证金的递交

本项目投标保证金10000元整，采用投标保证金承诺函方式递交。投标保证金承诺函装订在投标文件中。具体要求详见招标文件。

6.投标文件的递交

6.1 本项目投标截止时间：2023年7月6日10时00分00秒（北京时间）

6.2 本项目开标时间：2023年7月6日10时00分00秒（北京时间）

6.3 递交文件及开标地点：上海市桂林路909号七号楼三楼4号会议室

6.4 逾期送达的或者未送达指定地点的投标文件，招标人不予受理。

6.5 投标人代表须在投标截止时间前送达“不参加开标意见书原件”、“授权委托书原件”、“密封完好的投标文件”“补充文件签收单原件（如有）”后立即退场，不参加集中开标，不参加开标意见书格式详见投标人须知附件3。

6.6 投标人须预留足够时间提前到达开标场所，逾期送达的或者未送达指定地点的投标文件，招标人不予受理。

6.7 开标活动由招标代理统一完成，免去投标人开标记录签字等环节。招标代理将照常进行所有开标程序，根据招标文件要求及投标文件如实记录开标内容，并全程录像，开标视频及开标记录会后将发给各投标人。

6.8本次招标合同以电子签章形式签订，中标人须在合同签订前前往上海地铁采购电子商务平台（http://eps.shmetro.com）申请办理“单位数字证书”用于合同电子用印。如有疑问可联系管理人员，电话：63189188-603303，邮箱：232811902@qq.com。

6.9 本项目采用信用分招标，各单位的信用分，以 “投标截止日当天”在上海地铁采购电子商务平台查询为准；查询及异议详见平台首页“关于信用招标及相关工作的公告”。

（注：如投标单位无法查询到信用分，应立即联系招标代理公司。）

7.发布公告的媒介

本次招标公告仅在上海地铁采购电子商务平台eps.shmetro.com发布

8.招标人联系方式

招标单位：上海地铁维护保障有限公司企业信息

联系人：张慧萍

招标人地址：恒通大厦222号

9.招标代理联系方式

招标代理：上海机电设备招标有限公司企业信息

详细地址：上海市长寿路285号恒达大厦16楼1609室

邮政编码：200060

联系人：吕尤佳、沈宁宁、柏思敏

电话号码：13585994141、021- 32557757、32557911

传真号码：021-32557272

电子信箱：lyj@shbid.com